Steinert wurde 1959 in Würzburg geboren. Theologie studierte er in Würzburg und Bolivien. Bischof Dr. Paul-Werner Scheele weihte ihn am 20. Februar 1988 in Münsterschwarzach zum Priester. Als Kaplan war Steinert in Würzburg-Sankt Gertraud, Ebern, Schweinfurt-Christkönig und Bad Kissingen eingesetzt. Von 1986 bis 1989 schrieb er zusätzlich an seiner theologischen Doktorarbeit. Im Februar 1989 promovierte er an der Katholisch-Theologischen Fakultät der Universität Würzburg im Fach Fundamentaltheologie zum Thema „Begegnung und Erlösung – der Mensch als soteriologisches Wesen – das Existenzproblem bei Martin Buber“. 1989 wurde Steinert zugleich Diözesankaplan für die Roverstufe der Deutschen Pfadfinderschaft Sankt Georg (DPSG). 1991 ernannte ihn Bischof Scheele zum Pfarrer von Ebertshausen und Hesselbach sowie Kuratus von Reichmannshausen. 1996 wechselte Steinert als Pfarrer nach Würzburg-Lengfeld. Ab 1997 war er zudem Mitglied der Ökumenekommission der Diözese. Von 2000 bis 2001 war er außerdem stellvertretender Dekan für das Dekanat Würzburg-Stadt. 2001 wurde er auch Priesterlicher Moderator für die Pfarrei Sankt Albert im Stadtteil Lindleinsmühle. Im Ökumenischen Zentrum Lengfeld und als Mitglied der Ökumenekommission der Diözese setzte sich Steinert besonders für die Einheit der Christen ein. 2006 wechselte er als Pfarrer nach Gerbrunn-Sankt Nikolaus. Seit 2010 ist er dort koordinierender Pfarrer der Pfarreiengemeinschaft „Sankt Alfons und Sankt Nikolaus, Würzburg“. Die Aufgabe des Dekanatsbeauftragten in Würzburg-Stadt für Ökumene gab er 2010 ab. Im gleichen Jahr wurde Steinert Dekanatsbeauftragter für Erwachsenenbildung und Medienarbeit, Katechumenat sowie Fortbildung pastoraler Dienste in Würzburg-Stadt. Während seiner Zeit in Gerbrunn bereitete er zusammen mit Gemeindereferentin Roswitha Schuhmann für die Region Würzburg Erwachsene auf die Taufe vor. Jährlich führten sie dabei einen Kurs für Taufbewerber in Würzburg durch. Steinert ist außerdem Mitglied der Priestergemeinschaft Jesus Caritas von Charles de Foucauld und war von 1998 bis Anfang 2005 Diözesanvorsitzender der Gemeinschaft. 2004 übernahm er die Aufgabe des Landesvorsitzenden der Priestervereinigung, 2009 wurde er deren Deutschlandverantwortlicher.

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