Kilb wurde 1943 in Weltersberg (Diözese Rottenburg-Stuttgart) geboren. Bischof Josef Stangl weihte ihn am 2. Juli 1972 in Würzburg zum Priester. Anschließend war Kilb Kaplan in Laufach, Kahl am Main und Würzburg-Unsere Liebe Frau. 1978 wurde er Pfarrer in Wildflecken. Dort war er außerdem Jugendseelsorger für das Altdekanat Bad Brückenau und Schulbeauftragter des Dekanats Hammelburg. Die Gemeinde ernannte ihn 1988 zum Ehrenbürger. 1988 wechselte er nach Mömbris und wurde im gleichen Jahr auch Präses der Katholischen Arbeitnehmer-Bewegung (KAB) im Bezirk Alzenau und Ortsverband Mömbris. Von 1990 bis 1995 war er außerdem Schulbeauftragter des Dekanats Alzenau. 1994 übernahm er zusätzlich die Pfarrei Niedersteinbach mit Filiale Hemsbach der Kuratie Kälberau. 1995 wurde Kilb zudem zum stellvertretenden Dekan des Dekanats gewählt. Im gleichen Jahr wurde er auch Pfarrer von Gunzenbach. 1998 wechselte Kilb als Pfarrer nach Leidersbach und Roßbach mit den Filialen Ebersbach und Volkersbrunn. 2008 errichtete Bischof Dr. Friedhelm Hofmann die Pfarreiengemeinschaft „Maria im Grund, Leidersbach“, deren Leiter Kilb war. 1998 wurde Kilb zudem Präses der Kolpingsfamilie Leidersbach. Von 2000 bis 2010 war er auch stellvertretender Dekan des Dekanats Obernburg. Von 2002 bis 2003 war er zusätzlich Pfarradministrator von Obernburg. 2010 wurde Kilb auch Dekanatsbeauftragter für die Alten- und Krankenpastoral im Dekanat Obernburg. Seit 2014 ist Kilb im Ruhestand, den er in Mönchberg verbringt. Die Gemeinde Leidersbach verlieh ihm die Ehrenbürgerwürde. 2015 wurde Kilb zum Beauftragten für Alten- und Krankenpastoral, Bereich Altenpastoral, im Dekanat Obernburg ernannt. Zudem hat er einen Seelsorgsauftrag für die Pfarreiengemeinschaft „Sankt Wendelinus, Röllbach“.

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