Casper wurde 1931 in Trier geboren. Sein Abitur legte er 1949 in Aschaffenburg ab. Weil das Würzburger Priesterseminar zerstört war, ging er 1949 für zwei Jahre zum Theologiestudium nach Freiburg. Bischof Dr. Julius Döpfner lenkte Caspers Interesse früh auf die Philosophie. Von 1951 bis 1956 studierte er in Rom an der Päpstlichen Universität Gregoriana Philosophie und Theologie. In Rom wurde er 1955 auch zum Priester geweiht. Von 1956 bis 1959 war Casper Assistent von Professor Bernhard Welte in Freiburg/Breisgau. Danach war er Kaplan in Großwallstadt sowie in Würzburg-Sankt Josef. 1959 wurde Casper in Freiburg zum Doktor der Theologie promoviert. Von 1961 bis 1962 war er Studentenseelsorger in Würzburg und zeitweilig in der Leitung von Burg Rothenfels tätig. 1968 habilitierte er sich in Freiburg mit einer Arbeit über Martin Buber, Franz Rosenzweig und Ferdinand Ebner. Von 1971 bis 1978 wirkte er am Aufbau der Universität Augsburg mit, wo er Fundamentaltheologie lehrte. Während dieser Zeit bemühte er sich um eine Ausgabe der gesammelten Schriften des Philosophen Franz Rosenzweig. Die Mitarbeit in der Rosenzweig-Forschung und das Bemühen um ein neues Verhältnis zwischen christlichem und jüdischem Denken machte sich Casper seither zu einem Anliegen. Von 1973 bis 1978 war der Religionsphilosoph außerdem Konsultor des Vatikanischen Sekretariats für die Nichtglaubenden. Von der Rosenzweig-Forschung angeregt, begann Casper das Denken des französisch-jüdischen Phänomenologen Emmanuel Levinas für den deutschen Sprachraum zu erschließen. Daraus gingen zahlreiche Aufsätze hervor. Von 1975 bis 2006 war Casper zudem auf Ernennung der Deutschen Bischofskonferenz Mitglied der Bischöflichen Studienförderung „Cusanuswerk“. 1978 wurde Casper als Nachfolger seines inzwischen verstorbenen Freundes und ehemaligen Bischofs von Aachen, Klaus Hemmerle, auf den Lehrstuhl für Christliche Religionsphilosophie nach Freiburg berufen. Zu seinem Werk zählen zahlreiche Aufsätze über Martin Heidegger. Darüber hinaus engagiert sich Casper in der Hochschulseelsorge und der Bischöflichen Studienförderung „Cusanuswerk“. 1995 wurde er für seine Bemühungen um einen Brückenschlag zwischen französischer Religionsphänomenologie und deutscher Theologie zum Ehrendoktor der Katholischen Universität Paris (Institut Catholique) ernannt. Seit 1999 ist Casper emeritiert, aber weiterhin an der Universität Freiburg tätig. Dabei bemüht er sich um die Erforschung des Verhältnisses zwischen philosophischem Denken und christlichem Glauben heute. Er ist Vorsitzender der Bernhard-Welte-Gesellschaft und gab zusammen mit Freunden von 2006 bis 2009 in 15 Bänden die Gesammelten Schriften Weltes heraus. Diese konnte er Papst Benedikt XVI. überreichen. Casper ist außerdem Mitglied des Arbeitskreises „Wissenschaft und Theologie“ der Katholischen Akademie in Bayern.
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