Kempf wurde am 4. Dezember 1927 in Volkersbrunn geboren und trat mit zehn Jahren in das Würzburger Kilianeum ein. Mit 15 Jahren wurde er in Schweinfurt als Flakhelfer eingesetzt, im September 1944 zum Reichsarbeitsdienst eingezogen. In Frankreich geriet Kempf in amerikanische Gefangenschaft. Nach seiner Entlassung 1945 begann er sein Theologiestudium. Am 17. Juli 1955 weihte ihn Bischof Dr. Julius Döpfner in Würzburg zum Priester. Als Kaplan war Kempf anschließend in Großheubach eingesetzt, bevor er 1955 als Kuratus nach Aub im Grabfeld wechselte. Dort betreute er ab 1959 auch die Filiale Gabolshausen. Die Pfarrstelle in Büchold trat er 1967 an. Für seine Verdienste ernannte ihn die Gemeinde zum Ehrenbürger. 1972 wurde er zusätzlich ständiger Verweser der Kuratie Gauaschach. Von 1978 bis 1994 war Kempf Pfarrer von Waldfenster. Dort machte er sich unter anderem um die Renovierung von Kirche und Pfarrhaus verdient. 1980 wurde er zugleich nebenamtlicher Verweser der Pfarrei Stralsbach und der Filialen Lauter und Katzenbach, 1986 auch Pfarrer von Poppenroth, schließlich 1987 Pfarrer von Stralsbach. 1991 wurde Kempf als Pfarrervon Poppenroth entpflichtet. 1994 trat er in den Ruhestand, half aber weiter in der Seelsorge in Poppenroth mit. Seit 2004 verlebte er seinen Ruhestand im Leidersbacher Ortsteil Volkersbrunn. Dort half er in der Seelsorge mit.
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