Hasenstab wurde 1932 in Rothenbuch geboren. Die Priesterweihe empfing er am 17. Juli 1955 in Würzburg. Als Kaplan war Hasenstab in Schweinfurt-Sankt Kilian und ab 1957 in Bad Neustadt-Mariä Himmelfahrt eingesetzt. Ab 1961 war er Kuratus in Maidbronn. 1965 wurde er wissenschaftlicher Assistent an der Katholisch-Theologischen Fakultät der Universität Würzburg. Von 1977 bis zu seiner Emeritierung im Jahr 1998 war Hasenstab Professor für Moraltheologie und Sozialethik an der Religionspädagogischen Fakultät der Katholischen Universität Eichstätt. Seinen Ruhestand verbrachte er zunächst in Eitensheim. Die Gemeinde Eitensheim ernannte ihn für sein 32‑jähriges seelsorgerisches Mitwirken zum Ehrenbürger. 2009 kehrte er in seinen Heimatort Rothenbuch zurück. Die Gemeinde ernannte ihn 2015 zu ihrem Ehrenbürger. Zuletzt veröffentlichte er unter anderem den Beitrag „50 Jahre Normen- und Wertewandel: Abbruch und Umbau in der Moral“ in dem von Bernhard Oswald herausgegebenen Buch „Lebenswege. Miltenberger Abiturienten 1950“.
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